ในครั้งที่แล้ว ได้กล่าวถึงหลักการควบคุมเบื้องต้น โครงสร้างของเซอร์โวมอเตอร์ รวมถึงหลักการทำงานของเอ็นโค้ดเดอร์แบบต่างๆ พร้อมกับได้ยกตัวอย่างระบบควบคุมการเคลื่อนที่แบบ Incremental ไปแล้ว ในตอนนี้จะขอยกตัวอย่างอีกสักตัวอย่างหนึ่ง ซึ่งเป็นระบบควบคุมการเคลื่อนที่แบบ Absolute ซึ่งจะซับซ้อนและมีอุปกรณ์ที่เกี่ยวข้องมากกว่าการควบคุมแบบ Incremental
|
ตัวอย่างที่ 2 ระบบควบคุมการเคลื่อนที่แบบ Absolute |
การเคลื่อนที่แบบ Absolute เป็นระบบที่ซับซ้อนและมีอุปกรณ์เกี่ยวข้องมากกว่า การหมุนของมอเตอร์จะอ้างอิงจากจุดศูนย์ (Origin) ดังนั้นจะต้องทำ Origin search เมื่อเริ่มเปิดเครื่องเพื่อหาจุดศูนย์ทุกครั้ง ระบบนี้เหมาะกับงานที่มีระยะการเคลื่อนที่แน่นอนกว่าเพราะมีจุดอ้างอิงในการ เคลื่อนที่ ต่อไปนี้เป็นตัวอย่างแสดงการออกแบบและเขียนโปรแกรมควบคุมเซอร์โวมอเตอร์แบบAbsolute
ในตัวอย่างนี้เราจะใช้ CP1H ทำหน้าที่สั่งงานและเขียนโปรแกรมด้วย Function Block ซึ่งจะช่วยให้ผู้เริ่มต้นใช้ง่ายระบบควบคุมเซอร์โวมอเตอร์เข้าใจได้ง่ายกว่า |
รูปแบบการทำงาน
จากรูปข้างล่างนี้เครื่องจักรจะมีแกนเคลื่อนที่ถูกขับด้วย Ball screw ทำหน้าที่ในการเคลื่อน ย้ายสินค้าระหว่างจุด A และ จุด B และมีจุด Origin อยู่ใกล้กับจุด A นอกจากนั้นยังมี CW Limit Sensor และ CCW Limit Sensor ทำหน้าที่ตรวจสอบการเคลื่อนที่เกินกว่าระยะที่กำหนด |
|
การหาจุดศูนย์ (Origin search)
การทำ Origin search จะต้องใช้สัญญาณอินพุตเอาต์พุตหลายจุด เช่น Origin proximity input, Origin input, Positioning completed และ Error counter reset การทำ Origin search สามารถทำได้ด้วยคำสั่งเพียงคำสั่งเดียว เมื่อสั่งให้ระบบทำ Origin Search เซอร์โวมอเตอร์จะหมุนเพื่อค้นหาสัญญาณ Origin proximity input เมื่อพบสัญญาณนี้แล้ว มอเตอร์ยังคงหมุนอยู่จนกระทั่งสัญญาณ Z-Phase ของเอ็นโค้ดเดอร์จะส่งจาก Driver มาให้ PLC จากนั้นมอเตอร์จะหยุดหมุน แสดงว่าการทำ Origin Search เสร็จสมบูรณ์ดังแสดงในกราฟข้างล่างนี้ นอกจากนั้นเรายังเลือกโหมดการหา Origin ได้ดังตารางข้างล่างนี้ สัญญาณ Z-Phase จาก Servo Driver นี้ เราเรียกว่า สัญญาณ Origin input |
|
|
การเคลื่อนที่ตามตำแหน่ง (Positioning) |
การตั้งค่าการเคลื่อนที่ไปตามตำแหน่งต่างๆ มีรายละเอียดดังนี้ และแสดงรูปแบบการเคลื่อนที่ได้ดังรูปข้างล่างนี้
 Target frequency = 50 KHz
Acceleration/Deceleration = 2000Hz/4ms
Initial frequency = 0 Hz |
|
| |
