| เอ็นโค้ดเดอร์แบบ Absolute |
| โดยทั่วไป absolute encoder จะมีเอาต์พุตโค้ดให้เลือกเช่น gray code, binary หรือBCD code แต่สำหรับการเลือกประเภทของ detector ของตัวเซอร์โว ไม่จำเป็นต้องเลือกโค้ดของเอาต์พุต ให้เลือกแต่เพียงความละเอียดที่ต้องการใช้งานเท่านั้น จะสังเกตเห็นว่าสิ่งที่แตกต่างจาก incremental encoder ก็คือจำนวนของสายสัญญาณเอาต์พุตที่มีจำนวนมากกว่าแบบ incremental ซึ่งจะขึ้นอยู่กับความละเอียดที่เลือกใช้ และอีกประการหนึ่งคือ ความหมายของสัญญาณของ absolute encoder ณ เวลาหนึ่งจะให้ค่าออกมาเป็นค่าสมบูรณ์ ไม่ใช่เป็นค่าที่เปรียบเทียบจากจุดเริ่มต้น เหมือนกับแบบ incremental encoder ดังนั้นถ้าเซอร์โวมอเตอร์ที่มี detector แบบ absolute encoderก็ไม่จำเป็นจะต้อง search หาตำแหน่งเริ่มต้น (origin search) ใหม่ทุกครั้งที่ ปิดเครื่องแล้วเปิดเครื่องขึ้นมาใช้งานใหม่ |
4 ชนิดของอินพุตควบคุมสำหรับเซอร์โวไดว์เวอร์ |
| อินพุตของเซอร์โวไดว์เวอร์ ที่ต่อใช้งานกับ PLC มีอยู่ด้วยกันหลายแบบแต่ที่นิยมมากที่สุด คือ แบบ Pulse Train และ Linear (หรือ Analog) ซึ่งทั้ง 2 แบบจะเหมาะสมกับงานที่แตกต่างกันแบบ Pulse trainจะเหมาะกับงานควบคุมตำแหน่ง เช่น Feed-to-Cut และ Pick & Place เป็นต้น ส่วนแบบ Linear จะใช้กับงานที่เคลื่อนที่เป็นเส้นโค้งหรือวงกลม ในที่นี้เราจะเน้นการใช้เซอร์โวไดว์เวอร์ที่รับสัญญาณอินพุตแบบ Pulse train เพื่อให้ง่ายในการทำความเข้าใจสำหรับผู้เริ่มต้น |
| 4.1 PULSE TRAIN CONTROL |
| จากรูปที่ 8.1 PLC จะส่งสัญญาณเป็นพลัสให้กับเซอร์โวไดว์เวอร์จากนั้นไดว์เวอร์ จะควบคุมการหมุนของมอเตอร์ให้ได้ตามการสั่งงานของ PLC ระยะในการเคลื่อนที่หรือการหมุนของเซอร์โวมอเตอร์จะขึ้นอยู่กับจำนวนพลัสที่ PLC ส่งให้ ขณะเดียวกันความเร็วของเซอร์โวมอเตอร์จะขึ้นอยู่กับความเร็วหรือความถี่ของพลัสที่ส่งมาจาก PLC ดังแสดงในรูปที่ 4 |
|
รูปที่ 4 กราฟแสดงพลัสที่จ่ายให้กับเซอร์โวไดว์เวอร์ |
4.2 PULSE WIDTH MODULATION (PWM) |
| การทำงานจะคล้ายๆ กับ Pulse Train คือ ระยะทางการหมุนจะขึ้นอยู่กับจำนวนพลัส แต่ความเร็วของมอเตอร์จะขึ้นอยู่กับความกว้างของพลัสดังแสดงในรูปที่ 5 |
|
รูปที่ 8.5 กราฟแสดงพลัสที่จ่ายให้กับเซอร์โวไดว์เวอร์ |
| 4.3 LINEAR |
| การควบคุมแบบนี้จะแตกต่างจากทั้งสองแบบที่กล่าวมาข้างต้น เพราะ PLC จะส่งสัญญาณอนาลอกให้กับเซอร์โวไดว์เวอร์ ซึ่งไดว์เวอร์จะต้องเป็นชนิดที่สามารถรับสัญญาณควบคุมเป็นอนาลอกได้ เช่น ±10Vdc |
5 การสร้างระบบควบคุมของเซอร์โวมอเตอร์ |
| ในหัวข้อที่กล่าวมาข้างต้นเป็นการอธิบายหลักการกว้างๆ ของเซอร์โวมอเตอร์ ต่อไปนี้เราจะเข้าภาคปฏิบัติที่สามารถนำไปใช้งานได้จริง แต่จะเน้นเฉพาะระบบควบคุมเป็นหลัก เช่น PLCและเซอร์โวไดว์เวอร์ เป็นต้น จะไม่ขอกล่าวถึงระบบทางกล เช่น Ball screw, สายพาน รวมถึงการคำนวณทางกล เช่น Torque |
| เพื่อให้ง่ายต่อความเข้าใจเราจะใช้เซอร์โวมอเตอร์รุ่น Smart Step กับ CP1H เป็นตัวอย่างซึ่งท่านสามารถนำเอาตัวอย่างดังกล่าวนี้ไปประยุกต์ใช้งานได้จริง |
| ตัวอย่างที่ 1 ระบบควบคุมการเคลื่อนที่แบบ Incremental |
| การเคลื่อนที่แบบ Incremental เป็นระบบที่เข้าใจได้ง่าย การหมุนของมอเตอร์จะเริ่มที่จุดใดก็ได้แต่ระยะการหมุนจะขึ้นอยู่กับจำนวนพลัสที่ PLC ส่งให้ Driver ส่วนทิศทางจะขึ้นอยู่กับเครื่องหมายบวกหรือลบของค่าจำนวนพลัส เช่น -1000 หมายถึง หมุนทวนเข็มนาฬิกา 1000 พลัส ในตัวอย่างนี้สมมติว่ามอเตอร์ต่อกับบอลสกรูที่หมุน 1 รอบ มีระยะการเคลื่อนที่ 10 มม. และตั้งค่า Resolution ของ Driver ไว้ที่ 1000 พลัสต่อ 1 รอบ ถ้า PLC ส่งพลัสให้ Driver เท่ากับ 10,000 พลัส มอเตอร์จะหมุนไป 10 รอบหรือ 10 ซม. ต่อนี้ไปคือขั้นตอนต่างๆ การทำระบบควบคุมเซอร์โวมอเตอร์แบบ Incremental (หรือ Relative) อย่างง่าย |
ขั้นตอนที่1 การจัดองค์ประกอบ (Configuration)
ในรูปที่ 6 แสดง Configuration ของระบบที่ต้องจะควบคุมโดยใช้สวิตช์ 2 ตัว ทำหน้าที่ในการควบคุม |
| START Switch คือ สวิตช์ที่ทำหน้าที่สั่งให้เซอร์โวมอเตอร์เริ่มทำงาน |
|
รูปที่ 6 รูปแสดงระบบควบคุมเซอร์โวมอเตอร์ |
| |
Page 2/5 |
|
 |
|
|
| |
